Tudo começou no ano de 1986 quando o autor, Masami Kurumada, iniciou a série originalmente chamada Saint Seiya. A primeira aparição aconteceu no dia 19 de novembro de 1985, em anúncio nas páginas da edição 51/85 da revista Weekly Shonen Jump (uma espécie de revista semanal publicada pela Shueisha).
Mas foi na edição 01/86, publicada no dia 3 de dezembro de 1985 que o primeiro capítulo foi publicado.
Cada revista tinha aproximadamente 400 páginas, com diversas histórias (a maioria era em preto e branco) e os capítulos dos Cavaleiros do Zodíaco foram publicadas até o ano de 1990."
O enredo conta a história de jovens orfãos que a mando do poderoso Mitsumasa Kido, são destinados a um árduo treinamento em busca de conseguirem se tornar Cavaleiros, cada um deles é enviado para treinar em um local diferente do planeta. Após seu treinamento, temos o retorno dos meninos que agora já são jovens cavaleiros. Dentre os 100 jovens enviados para terras longínquas, apenas dez retornaram com suas vestes sagradas. No centro desta história temos o protagonista, um órfão chamado Seiya,que foi separado da sua irmã Seika e forçado a treinar no Santuário na Grécia para obter a Armadura de Bronze de Pégaso uma das 88 vestes sagradas usadas pelos guerreiros da deusa grega Athena. Incialmente, o objetivo de Seiya era voltar como cavaleiro e participar do torneio de batalhas conhecido como Guerra Galátic , patrocinado pela empresa GRAAD, comandado por Saori Kido, neta de Mitsumasa Kido, e poder reencontrar sua irmã desaparecida.Porém, o mundo dos cavaleiros era muito maior e mais perigoso do que ele poderia imaginar.
Os jovens que conseguiram completar a árdua tarefa são: